HyQ, il robot quadrupede di IIT, ora scavalca gli ostacoli che non vede.
HyQ, il robot quadrupede dell’Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) è ora in grado di scavalcare gli ostacoli non appena la zampa li percepisce, evitando di inciampare. Il nuovo software di controllo dei movimenti è stato presentato recentemente alla conferenza internazionale CLAWAR 2013 a Sidney in Australia.
HyQ, 1 metro di lunghezza e 4 zampe, non ha ancora un sistema di visione e il suo movimento nell’ambiente è basato unicamente su sensori di forza, attuatori idraulici e un software di controllo avanzato. I ricercatori del dipartimento di Advanced Robotics di IIT, in particolare il Dott. Michele Focchi primo autore del lavoro, sono stati in grado di sviluppare e implementare sul robot un software che imita la capacità degli animali di reagire automaticamente agli ostacoli presenti sul terreno su cui camminano. Un “riflesso”, cioè, che permette al robot di modificare l’altezza del proprio passo in modo da superare ostacoli la cui altezza può raggiungere gli 11 centimetri.
Grazie al nuovo software, ogni qualvolta che il robot colpisce con la zampa un ostacolo imprevisto, la forza di collisione viene registrata ed elaborata per attivare una reazione riflessa molto veloce: gli attuatori idraulici (“i muscoli”) della zampa fanno alzare il piede del robot in meno di 150 millesimi di secondo. Il robot, così, non inciampa e realizza il passo sopra l’ostacolo mantenendo la sua andatura di trotto.
«Il “passo riflesso” è una componente fondamentale per la locomozione stabile di un sistema robotico che debba affrontare ambienti ostili – commenta il ricercatore Claudio Semini, coordinatore del team internazionale del Dynamic Legged Systems Lab di IIT che sviluppa HyQ-. Questa nuova abilità renderà le capacità di HyQ più vicine all’obiettivo del progetto: la creazione di macchine che forniscono assistenza in situazioni di emergenza e in ambienti ostili, quali ad esempio luoghi in cui sia avvenuto un disastro naturale».
Le nuove abilità si possono vedere sul nuovo video pubblicato su youtube all’indirizzo:
I ricercatori del gruppo stanno lavorando attualmente al sistema di visione del robot e alla possibilità di definire andature più dinamiche, come ad esempio il galoppo. Ma anche quando il robot potrà vedere e analizzare l’ambiente circostante, il nuovo “passo riflesso” gli garantirà la capacità di muoversi in aree con scarsa visibilità, quali terreni ricoperti da fitta vegetazione e ambienti in cui sia presente nebbia o fumo.
Il Dynamic Legged Systems Lab dell’Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), ha recentemente venduto una copia del robot HyQ all’Agile and Dexterous Robotics Lab dell’ETH di Zurigo. I due gruppi di lavoro, guidati rispettivamente dal Dott. Claudio Semini e dal Prof. Jonas Buchli, intensificheranno la collaborazione con lo scopo di costruire e controllare i robot con gambe e braccia.
